• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法

一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

本发明公开了一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法，属于移动机器人运动控制技术领域。该方法包括如下步骤：第一步：移动机器人根据激光雷达探测到的障碍物信息，判断采用全局规划还是局部路径规划；第二步：当机器人与障碍物之间的距离大于设定阈值时，采用人工势场法进行全局路径规划方式；当机器人与障碍物之间的距离小于设定的阀值时，采用DDPG算法进行局部避障；第三步：判断移动机器人与目标点的距离，若小于设定阀值，则完成任务；若大于设定阀值，重复第一步和第二步，直至到达目标点。本发明实现移动机器人从起点到终点找到一条无碰撞的最优路径。

著录项

  • 公开/公告号CN113391633A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-09-14

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京航空航天大学;

    申请/专利号CN202110684793.3

  • 发明设计人 解明扬;张瀚;陈丰毅;高韵婉;曹宇辉;

    申请日2021-06-21

  • 分类号G05D1/02(20200101);

  • 代理机构32200 南京经纬专利商标代理有限公司;

  • 代理人曹芸

  • 地址 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号

  • 入库时间 2023-06-19 12:35:33

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-06-23

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G05D 1/02 专利申请号:2021106847933 申请公布日:20210914

    发明专利申请公布后的驳回

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号