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一种未知环境下用于特定目标搜索的路径规划方法

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本发明公开了一种未知环境下用于特定目标搜索的路径规划方法，具体步骤包括构建待搜索未知区域的全局占据栅格地图，并投影当前位置周围的障碍物；将地图划分为若干个区域，并构建之间的映射关系；根据就近原则、未访问优先原则和远离障碍物原则确定当前车辆位置下一次的目标位置；利用人工势场引导的RRT路径规划算法规划出自主无人车辆当前位置到目标位置的路径；自主无人车辆根据规划路径进行路径跟踪，同时进行激光SLAM建图并更新全局占据栅格地图；若搜索到特定目标则搜索结束，否则确定下一个目标位置。本发明划分若干个区域并计算访问代价，优先搜索代价最小的区域，能够最大化发现特定目标的概率，并有效避免重复搜索，提高目标搜索效率。

著录项

公开/公告号CN113467456A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-01

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院合肥物质科学研究院;
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申请/专利号CN202110769395.1
发明设计人梁华为;李志远;赵盼;周鹏飞;祝辉;余彪;
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申请日2021-07-07
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构34115 合肥天明专利事务所(普通合伙);
代理人娄岳
地址 230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号
入库时间 2023-06-19 12:46:51

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2023-10-27

授权

发明专利权授予

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