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用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置

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本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准，并考虑测量分量的不同噪声强度和位姿精度不同权重给出相应的加权评价指标。解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。

著录项

公开/公告号CN113500585A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-15

原文格式PDF
申请/专利权人清华大学;
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申请/专利号CN202110807852.1
发明设计人吴军;叶豪;王煜天;
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申请日2021-07-16
分类号B25J9/00(20060101);B25J9/08(20060101);B25J9/16(20060101);
代理机构11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人黄玉霞
地址 100084 北京市海淀区清华园
入库时间 2023-06-19 12:54:37

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法律状态公告日

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2023-09-05

授权

发明专利权授予

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