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一种基于多传感器融合及二维码校正的定位与建图方法

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本发明公开了一种基于多传感器融合及二维码校正的定位与建图方法，属于计算机视觉领域，包括前端处理：利用RGB‑D相机与IMU惯性测量单元，基于紧耦合方法和EPnP方法完成视觉惯性融合，实现基于RGB‑D‑IMU视觉惯性模块测得视觉惯性模块估计位姿；使用扩展卡尔曼滤波方法进行位姿融合，构建位姿约束图；以及包括前端处理：利用L‑M优化算法进行优化，利用二维码扫描相机获取地面二维码内的位姿数据，对所得优化位姿进行校正，完成基于多传感器融合及二维码校正的定位与建图。本发明有效解决了单传感器定位与建图系统中建图精度不高、在退化环境中容易发生跟踪丢失的问题，有效实现了高精度、高鲁棒性的同步定位与建图。

著录项

公开/公告号CN113706626A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-11-26

原文格式PDF
申请/专利权人西安交通大学;
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申请/专利号CN202110874239.1
发明设计人史晓军;胡佳祥;张小栋;梅雪松;姚鑫;王迎新;
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申请日2021-07-30
分类号G06T7/80(20170101);G06K9/46(20060101);G06K7/14(20060101);G01S17/89(20200101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人李红霖
地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号
入库时间 2023-06-19 13:24:42

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-12-09

授权

发明专利权授予

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