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一种基于虚拟领航的多无人机航迹规划方法

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本发明公开了一种基于虚拟领航的多无人机航迹规划方法，该方法包括：步骤(1)：控制中心构建虚拟领航员，确定多无人机的m个控制周期T；步骤(2)：利用PS0算法产生虚拟领航员初始预设航迹A；步骤(3)：构建与期望编队状态相关的人工势场函数；步骤(4)：构建带避障的人工势场；步骤(5)：利用步骤(3)及步骤(4)构建完整的人工势场，控制多无人机执行单个控制周期T内的飞行与避障；步骤(6)：循环执行步骤(3)～步骤(5)，控制多无人机执行m个控制周期T内的飞行与避障，即完成多无人机实时航迹规划。本发明解决了单一粒子群算法或人工势场法所带来的计算复杂度高、碎片化问题。

著录项

公开/公告号CN113867412A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-31

原文格式PDF
申请/专利权人中国工程物理研究院电子工程研究所;
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申请/专利号CN202111373800.4
发明设计人皇甫雅帆;霍飞向;王胜利;马建平;张祺;刘友江;
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申请日2021-11-19
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构51210 中国工程物理研究院专利中心;
代理人任正平
地址 621999 四川省绵阳市绵山路64号
入库时间 2023-06-19 13:29:16

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2023-05-05

授权

发明专利权授予

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