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一种用于无人驾驶的障碍物检测方法及障碍物检测装置

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本说明书公开了一种用于无人驾驶的障碍物检测方法及障碍物检测装置，涉及无人驾驶领域，获获取无人驾驶设备采集到的点云数据，并确定障碍物在该点云数据中对应的待定检测范围，以及确定该待定检测范围内的点云数据，作为目标点云数据，基于规范点云数据，对该目标点云数据进行数据增强，得到增强后点云数据。而后，确定增强后点云数据对应的点云特征，并根据该点云特征针对该障碍物进行范围检测，得到优化后检测范围，以及基于该优化后检测范围，针对该障碍物进行障碍物检测，从而使得增强后点云数据稠密化，并且部分缺失被填充，使得通过该增强后点云数据更准确对障碍物的范围进行确定。

著录项

公开/公告号CN113887351A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-01-04

原文格式PDF
申请/专利权人北京三快在线科技有限公司;
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申请/专利号CN202111104226.2
发明设计人朱滨;冯阳;李亚蓓;
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申请日2021-09-22
分类号G06K9/00(20060101);G06T7/13(20170101);G06T7/521(20170101);
代理机构11709 北京曼威知识产权代理有限公司;
代理人方志炜
地址 100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
入库时间 2023-06-19 13:32:21

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-03-08

实质审查的生效 IPC(主分类):G06K 9/00 专利申请号:2021111042262 申请日:20210922

实质审查的生效

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