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自动驾驶矿卡车的点云数据中过滤车身技术的应用方法

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自动驾驶矿卡车的点云数据中过滤车身技术的应用方法。现有技术用多个激光雷达来覆盖车身周围的场景，激光雷达扫描的点云数据包含扫描到矿卡车身的点云数据，导致车辆的驾驶行为异常。本发明该方法包括如下步骤：（1）标定：对自动驾驶矿卡的传感器进行标定，包括组合导航设备，激光雷达，相机，传感器进行标定；（2）计算包围盒：跟据自动驾驶矿卡车辆安装的前后左右以及组合导航及各个传感器的相对位置关系，计算出矿卡车辆的水平方向的最小矩形包围盒；（3）坐标转换：将激光雷达点云转换到包围盒坐标系相同的水平方向的坐标系；（4）点云过滤：在把点云所有在包围盒内的点过滤掉后。本发明用于自动驾驶矿卡车的点云数据中过滤车身技术。

著录项

公开/公告号CN113763262A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-07

原文格式PDF
申请/专利权人华能伊敏煤电有限责任公司;
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申请/专利号CN202110852509.9
发明设计人刘强;马广玉;张波;袁金祥;潘博;赵耀忠;田文明;咸金龙;刘跃;曹鋆程;刘金龙;邓呈亮;
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申请日2021-07-27
分类号G06T5/00(20060101);G06T7/62(20170101);G06T7/73(20170101);
代理机构23118 哈尔滨东方专利事务所;
代理人陈晓光
地址 021133 内蒙古自治区呼伦贝尔市鄂温克族自治旗伊敏河镇
入库时间 2023-06-19 13:37:05

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-01-18

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T 5/00 专利申请号:2021108525099 申请日:20210727

实质审查的生效

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