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一种提高机器人轨迹跟踪精度的关节摩擦建模方法

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本发明涉及机器人轨迹建模技术领域，公开了一种提高机器人轨迹跟踪精度的关节摩擦建模方法，步骤包括如下，S1，关节摩擦建模：将减速器按速度大小分为高速侧和低速输侧，电机轴为高速轴，谐波减速器输出侧轴为低速轴，通过分析，可得关节传动链机构，通过分别对高速轴和低速轴建模，可得机器人关节的动力学模型；S2，关节非线性摩擦建模；S3，摩擦力模型参数辨识；S4，实验方法。该提高机器人轨迹跟踪精度的关节摩擦建模方法，提升了机器人各关节的跟踪精度，关节摩擦是影响机器人动态特性的关键因素，对机器人的动态特性进行分析，建立精确的机器人动力学模型，提高机器人控制精度，对系统简化处理，提高系统控制精度。

著录项

公开/公告号CN113977579A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-01-28

原文格式PDF
申请/专利权人盐城工学院;
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申请/专利号CN202111255895.X
发明设计人刘玮;万平;徐之豪;周廷玉;
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申请日2021-10-27
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构32321 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人缪友益
地址 224051 江苏省盐城市希望大道中路1号
入库时间 2023-06-19 14:03:27

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2023-09-15

发明专利申请公布后的撤回 IPC(主分类):B25J 9/16 专利申请号:202111255895X 申请公布日:20220128

发明专利申请公布后的撤回

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