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一种基于环境载荷的拖轮靠离泊动力定位控制算法

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本发明公开了一种基于环境载荷的拖轮靠离泊动力定位控制算法，本发明基于传统反步控制算法，构造滑模切换函数，并利用RBF神经网络逼近外界风、浪、流等外界环境扰动，再通过李雅普诺夫方法设置RBF网络权值的自适应律，最后通过李雅普诺夫稳定性定理证明拖轮系统稳定性。该方法可使得拖轮在风、浪、流的环境载荷作用下，提高拖轮的抗干扰能力，且航向误差和超调量更小。

著录项

公开/公告号CN114019803A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-08

原文格式PDF
申请/专利权人青岛杰瑞工控技术有限公司;
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申请/专利号CN202111318606.6
发明设计人贺保卫;赵奎;崔海朋;沈炜皓;马志宇;李志荣;赵巍;纪海龙;
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申请日2021-11-09
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构37247 青岛华慧泽专利代理事务所(普通合伙);
代理人付秀颖
地址 266071 山东省青岛市市南区山东路27号东栋101室
入库时间 2023-06-19 14:08:07

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法律状态
2022-02-08

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