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一种用于改善双足机器人行走稳定性的一体化踝足系统

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摘要

本发明公开了一种用于改善双足机器人行走稳定性的一体化踝足系统，该系统包括机器人小腿及踝部驱传动系统、二自由度踝关节、仿生学设计足部、足部感知与数据处理模块；其中踝部驱传动系统集成于小腿内部空间，足部感知与数据处理模块集成于足部本体，整套系统设计紧凑且一体化程度高。所述足部包含前掌被动关节和后跟缓冲模块，可有效缓冲足部受到的路面冲击，并实现仿人步态行走，提高机器人稳定性和运动能力。该系统小腿处集成并联直线驱动系统，保证踝部驱动性能的同时，减少驱传动系统部件外露。系统内部的各类传感器用于采集路面和踝足系统本身姿态信息，并通过数据处理模块，实现在非平整路面下对踝足系统的自适应性姿态调整。

著录项

  • 公开/公告号CN114013532A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-02-08

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 之江实验室;

    申请/专利号CN202111498204.9

  • 发明设计人 沈方岩;聂大明;杜睿龙;顾建军;

    申请日2021-12-09

  • 分类号B62D57/032(20060101);

  • 代理机构33200 杭州求是专利事务所有限公司;

  • 代理人邱启旺

  • 地址 310023 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼

  • 入库时间 2023-06-19 14:08:07

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-02-08

    公开

    发明专利申请公布

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