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一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法

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本发明公开了一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法，涉及机器人标定技术领域。本发明包括以下步骤：步骤一：将机器人末端移动到相机视野中心，建立中心圆模板并计算其圆心坐标；步骤二：沿X，Y方向移动某一固定距离，计算平均像素当量；步骤三：左手系下移动机器人末端到P1点；步骤四：右手系移动机器人末端到P1点；步骤五：重复拍照并获取当前像素坐标，计算距离误差并纠正当前位置；步骤六：移动到P2点并记录关节坐标，重复步骤四和五求得另一手系P2点关节坐标。本发明通过对机器人标定和参数等求取，采用机器视觉结合计算机人工智能解算的原理，对机器人丝杆末端进行拍照，通过运动学解算求得机器人的相关参数，达到机器人标定目的。

著录项

公开/公告号CN114012730A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-08

原文格式PDF
申请/专利权人深圳汇控智能技术有限公司;
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申请/专利号CN202111393309.8
发明设计人谢小辉;
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申请日2021-11-23
分类号B25J9/16(20060101);B25J19/00(20060101);
代理机构44251 东莞市神州众达专利商标事务所(普通合伙);
代理人周松强
地址 518103 广东省深圳市宝安区福海街道和平社区和秀西路87号和景工业园12栋201
入库时间 2023-06-19 14:08:07

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-02-08

公开

发明专利申请公布

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