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一种适用于ROS系统的Unity3D下视觉传感器的仿真方法

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本发明提供了一种适用于ROS系统的Unity3D下视觉传感器的仿真方法，通过Unity3D仿真的方式，实现一种虚拟环境中的视觉传感器，并与实际的ROS系统通信，为机器人仿真测试环境提供了关键技术方法。本发明通过添加可选择的图像噪声，模拟了真实相机会出现的噪点等干扰数据，提高了仿真相机的真实感。通过对RGB图像数据处理与编码，本发明生成了Image格式的ROS传感器数据，包含完整的未处理的RGB图像数据，实现了Unity3D中RGB相机的RGB原始数据仿真。通过对RGB图像数据的压缩与编码，本发明生成了CompressedImage格式的ROS传感器数据，实现了Unity3D中RGB相机的RGB压缩数据仿真。

著录项

公开/公告号CN114011066A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-08

原文格式PDF
申请/专利权人上海机器人产业技术研究院有限公司;上海交通大学;
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申请/专利号CN202111186811.1
发明设计人沈文婷;王赓;郑军奇;蒋李康;
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申请日2021-10-12
分类号A63F13/525(20140101);A63F13/60(20140101);G06T17/00(20060101);G06T19/20(20110101);
代理机构31367 上海璀汇知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人王文颖
地址 200063 上海市普陀区武宁路509号18楼
入库时间 2023-06-19 14:09:38

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2022-02-08

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