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一种航站楼载人机器人路径拓展通行方法

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本发明属于民用航空技术领域，尤其是涉及一种航站楼载人机器人路径拓展通行方法。载人机器人运行办法步骤为分析群体环境中的目标运动模型；激光雷达获取目标位置信息；根据位置信息推断出目标运动信息；建立目标危险评估函数；考虑目标速度，修改评估函数；将评估函数加入到TEB惩罚函数中；设计随众、探测和超越三种通行模式。本发明具有的优点为可以实时实现对行人的运动趋势的估计，分析时变的行人运动状况，快速做出导航决策和规划路径，以此实现路径的拓展，这对实现载人机器人在人群环境中快速、安全的通行具有实用价值和现实意义。

著录项

公开/公告号CN114035569A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-11

原文格式PDF
申请/专利权人中国民航大学;
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申请/专利号CN202111102888.6
发明设计人罗其俊;高庆吉;谷灿灿;黄淼;
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申请日2021-11-09
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构12213 天津诺德知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人栾志超
地址 300300 天津市东丽区津北公路2898号
入库时间 2023-06-19 14:09:38

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-03-01

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/02 专利申请号:2021111028886 申请日:20211109

实质审查的生效

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