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四足奔跑步态规划方法、装置及机器人控制设备

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摘要

本申请提供一种四足奔跑步态规划方法、装置及机器人控制设备，涉及机器人控制技术领域。本申请根据四足机器人在当前奔跑步态周期的期望前向平均速度及期望模型特征信息，调用质心移动规划模型针对四足机器人进行质心轨迹规划，得到该四足机器人在当前奔跑步态周期内的质心移动期望轨迹，并基于期望前向平均速度以及质心移动期望轨迹，确定当前奔跑步态周期内每个单步周期的腾空落足期望位置相对于对应质心期望位置的期望前向偏移量，以通过期望前向偏移量表征机器人奔跑过程中腾空迈步的落地姿态，从而结合当前奔跑步态周期的质心移动期望轨迹及对应单步周期的期望前向偏移量，快速输出四足机器人的前向速度可控的期望奔跑步态轨迹。

著录项

  • 公开/公告号CN114115280A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-03-01

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 深圳市优必选科技股份有限公司;

    申请/专利号CN202111436773.0

  • 发明设计人 王家俊;熊友军;

    申请日2021-11-29

  • 分类号G05D1/02(20200101);

  • 代理机构11463 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙);

  • 代理人彭星

  • 地址 518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

  • 入库时间 2023-06-19 14:20:35

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-03-01

    公开

    发明专利申请公布

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