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适用于运动目标多视角探测的空中多智能体椭圆轨道协同环绕跟踪方法

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本发明公开了一种适用于运动目标多视角探测的空中多智能体椭圆轨道协同环绕跟踪方法，涉及导航、制导与控制领域。首先针对非完整约束模型描述的一类空中多智能体，围绕运动目标多视角探测的需求，确定椭圆轨道的多个几何参量；然后计算惯性系下智能体和目标之间的视线角，表征多个参量；其次利用极坐标描述的曲线积分定理，获取相邻空中智能体间的投影弧长；再次构建空中多智能体椭圆轨道协同环绕制导律；最后运用速度矢量合成原理，生成速度和航向角指令，设计航向角速度，最终驱动空中多智能体以预设的多个参量值沿着椭圆轨道飞行观测。本发明借助投影弧长协同误差调控集群行为，赋予了多智能体沿椭圆航路形成均匀分布编队样式的能力。

著录项

公开/公告号CN114111448A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-01

原文格式PDF
申请/专利权人中北大学;
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申请/专利号CN202111413632.7
发明设计人邵星灵;夏逸;李东光;张文栋;
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申请日2021-11-25
分类号F41G3/00(20060101);F41G7/00(20060101);G06F17/16(20060101);
代理机构14100 太原科卫专利事务所(普通合伙);
代理人侯小幸
地址 030051 山西省太原市学院路3号
入库时间 2023-06-19 14:20:35

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法律状态公告日

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法律状态
2022-03-01

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