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基于改进市场法的多机器人快速协同建图方法

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本发明公开了一种基于改进市场法的多机器人快速协同建图方法，该方法包括：随机选择一个机器人，并生成初始主地图；机器人对环境进行扫描，对初始主地图进行迭代更新，生成新的主地图；获取新的主地图中的已知区域与未知区域之间的边界点，将边界点加入到待拍卖任务集合中；机器人竞拍待拍卖任务集合中的任务，其出价方式基于路径距离和机器人的位置，机器人将竞拍所得的任务进行排序得到任务列表，将任务列表中的第一项任务设定为当前目标点；每个机器人向各自的当前目标点行进；当到达当前目标点后，对环境进行扫描，如此循环。由此，该方法能够提升多机器人协同搜索效率，能够实现对大型室内结构化及空旷环境的高效协同搜索。

著录项

公开/公告号CN114137955A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-04

原文格式PDF
申请/专利权人中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;
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申请/专利号CN202111252038.4
发明设计人桂健钧;喻天佑;姚雯;朱效洲;邓宝松;
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申请日2021-10-26
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构11534 北京奥文知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人张文
地址 100071 北京市丰台区东大街53号
入库时间 2023-06-19 14:23:39

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法律状态
2022-03-04

公开

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