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对机器人设备进行社会感知模型预测控制的方法和设备

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摘要

本发明涉及对机器人设备进行社会感知模型预测控制的方法和设备。本发明涉及一种用于确定机器人设备（1）的控制轨迹的计算机实现的方法，包括以下步骤：施行（S1‑S8）信息理论模型预测控制，从而在每个时间步长中应用控制轨迹样本先验（u*）以获得给定时间范围（tf）的控制轨迹；依赖于数据驱动轨迹预测模型来确定（S21）控制轨迹样本先验（u*），所述轨迹预测模型被训练成基于机器人设备（1）的实际状态来输出控制轨迹样本作为控制轨迹样本先验（u*）。

著录项

  • 公开/公告号CN114137950A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-03-04

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 罗伯特·博世有限公司;

    申请/专利号CN202110918650.4

  • 发明设计人 A·卢登科;L·帕尔米里;K·O·阿拉斯;

    申请日2021-08-11

  • 分类号G05D1/02(20200101);

  • 代理机构72001 中国专利代理(香港)有限公司;

  • 代理人杨婧妍;王玮

  • 地址 德国斯图加特

  • 入库时间 2023-06-19 14:23:39

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-03-04

    公开

    发明专利申请公布

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