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人机协同安装幕墙环境下机器人作业知识积累方法及系统

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摘要

本发明公开一种人机协同安装幕墙环境下机器人作业知识积累方法及系统，包括：构建预存储机器人历史作业轨迹的轨迹数据库，轨迹数据库中建立机器人末端位姿与外力强迫项间的映射关系，将机器人末端位姿转换为与时间无关的相位变量，建立外力强迫项与相位变量间的映射关系；根据历史作业轨迹规划机器人的新作业轨迹，并对新作业轨迹进行评估，根据评估结果，得到机器人运动决策，并将新作业轨迹存储至轨迹数据库。建立机器人末端位姿与外力强迫项间的映射关系，将末端位姿转变为与时间无关的相位变量，使轨迹不随时间变化而变化；规划新作业轨迹后进行评估，根据评估结果选择有效的作业轨迹存入轨迹数据库中，以更新轨迹数据库，进而提升机器人的智能性。

著录项

  • 公开/公告号CN114131602A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-03-04

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 山东大学;

    申请/专利号CN202111469966.6

  • 发明设计人 杜付鑫;王建军;李贻斌;

    申请日2021-12-03

  • 分类号B25J9/16(20060101);B25J18/00(20060101);

  • 代理机构37221 济南圣达知识产权代理有限公司;

  • 代理人闫圣娟

  • 地址 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

  • 入库时间 2023-06-19 14:25:12

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-03-04

    公开

    发明专利申请公布

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