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一种基于PSD传感器的协作机器人基坐标标定方法

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本发明公开一种基于PSD传感器的协作机器人基坐标系的标定方法，涉及了一种基于PSD传感器的机器人末端的位姿测量装置，所述的基于PSD末端姿态测量装置包括PSD接受装置装配体以及激光发射装配体。在协作机器人的末端分别通过三路激光发射器与三个二维PSD传感器分别构建末端坐标执行器的坐标系，并通过两末端执行坐标系的相对位置构建出两机器人间的齐次变换矩阵，在根据机器人的运动学参数以及坐标变换，可以实现协作机器人基坐标系得位姿关系转换。本设备仅使用PSD传感器就完成对协作机器人基坐标标定，标定后无需重复，节约时间且精度较高。

著录项

公开/公告号CN114179130A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-15

原文格式PDF
申请/专利权人中国计量大学;
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申请/专利号CN202111660401.6
发明设计人谢非凡;徐志玲;沈斌;
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申请日2021-12-31
分类号B25J19/00(20060101);G01B11/00(20060101);
代理机构
代理人
地址 310018 浙江省杭州市学源街258号
入库时间 2023-06-19 14:31:20

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法律状态
2022-03-15

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