首页> 中国专利> 基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法及移动机器人

基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法及移动机器人

页面导航

摘要
著录项
法律信息
相似文献

摘要

本发明公开的一种基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法，包括如下步骤：S1、基于首个3D激光帧初始化八叉图内体素的占据概率；S2、计算八叉图体素点集的三维正态分布参数；S3、基于当前激光帧构建八叉图中的体素占据概率及三维正态分布概率残差，进行非线性优化，获取3D激光帧的当前位姿Tt；S4、基于当前位姿Tt将激光帧投影到八叉图，将激光帧中的点插入八叉图的体素点集，更新体素点集的三维正态分布参数和体素占据概率。通过八叉体素地图稳定SLAM的绝对精度，避免较大的累计误差，再通过把体素进行三维正态分布化，使得精度不受限于体素尺寸，提高重复定位精度，使得系统能够以更高效率、更高稳定度和精度进行同步建图和定位。

著录项

公开/公告号CN114202586A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-18

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院;
展开▼

申请/专利号CN202111521801.9
发明设计人郝奇;陈智君;郑亮;曹雏清;陈双;
展开▼

申请日2021-12-13
分类号G06T7/77(20170101);G06T17/00(20060101);G06T17/05(20110101);
代理机构34107 芜湖安汇知识产权代理有限公司;
代理人钟雪
地址 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼
入库时间 2023-06-19 14:32:54

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-03-18

公开

发明专利申请公布

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 基于直方图和面特征匹配的3D激光SLAM方法及移动机器人 [P] . 中国专利： CN114187424A . 2022-03-15
2. 一种基于3D激光雷达和UWB的室内SLAM建图方法 [P] . 中国专利： CN113538410B . 2022.05.20