首页> 中国专利> 一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法

一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法

页面导航

摘要
著录项
法律信息
相似文献

摘要

本发明涉及一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法，包括地貌分割网络：使用深度可分离卷积和金字塔池化模块搭建高精度轻量级的语义分割网络；对可通行地貌的细致划分：根据不同地貌的物理几何性质，对可通行地貌进行更为详细的划分和标注，针对性地构建地貌数据集用于模型的训练；地貌地图的构建：根据传感器获取的原始图像与栅格地图间的几何转换关系，构建地貌图像与占据栅格地图的映射关系，创建地貌栅格地图。本发明使用语义分割网络对移动机器人工作环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌栅格地图，以用于提高移动机器人的导航效率。

著录项

公开/公告号CN114332399A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-12

原文格式PDF
申请/专利权人杭州电子科技大学;
展开▼

申请/专利号CN202111680627.2
发明设计人张波涛;洪涛;王添;吕强;
展开▼

申请日2021-12-29
分类号G06T17/05(20110101);G06N3/04(20060101);G06N3/08(20060101);G01C21/00(20060101);G01C21/32(20060101);G01C22/00(20060101);G01S17/89(20200101);
代理机构
代理人
地址 310018 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道2号大街1158号
入库时间 2023-06-19 14:51:31

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-04-12

公开

发明专利申请公布

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法 [P] . 中国专利： CN109612477A . 2019-04-12
2. 一种实现移动机器人自主定位与地图构建的方法 [P] . 中国专利： CN107741745B . 2019.10.22