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基于局部路径规划的机器人气体源搜索方法

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本发明涉及机器人控制领域，公开了一种基于局部路径规划的机器人气体源搜索方法，本发明建立未知障碍场景栅格模型，将未知障碍场景作为源搜索场景，建立气体源扩散的对流方程模型；建立机器人在所述源搜索场景中的感知模型，并根据机器人探测到的障碍物信息形成认知地图，建立传感器模型以转换气体浓度与气体分子接触次数；根据高斯混合模型提取粒子滤波估计的样本信息，对加权样本进行拟合得到最有效高斯分布，根据最有效高斯分布的中心点作为机器人的目标点；利用局部路径规划算法规划所述机器人所述源搜索场景的搜索路径；生成基于局部路径规划的未知障碍场景机器人气体源搜索方案。

著录项

公开/公告号CN114326755A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-12

原文格式PDF
申请/专利权人中国人民解放军国防科技大学;
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申请/专利号CN202210251365.6
发明设计人陈彬;季雅泰;王翔汉;秦龙;何华;尹全军;赵勇;朱正秋;艾川;邱思航;谢旭;
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申请日2022-03-15
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构43225 长沙国科天河知识产权代理有限公司;
代理人彭小兰
地址 410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号
入库时间 2023-06-19 14:53:05

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法律状态
2022-04-12

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发明专利申请公布

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