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一种基于多边形分解的全覆盖路径规划算法

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本发明公开了一种基于多边形分解的全覆盖路径规划算法，包括获取机器人的工作地图，并根据工作地图建立栅格地图；定义关键顶点，并获取栅格地图中的关键顶点；根据关键顶点获得区域分割方向；根据区域分割方向，对栅格地图进行分割，若分割后的分割区域中无关键顶点则分割结束；若分割后的分割区域中存在关键顶点则对存在关键顶点的分割区域继续分割直至分割区域中无关键顶点。本发明将凹多边形分割成凸多边形便于规划弓形全覆盖路径，降低了全覆盖路径规划过程中的重复率和减少了机器人在覆盖过程中的转弯次数。

著录项

公开/公告号CN114323047A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-12

原文格式PDF
申请/专利权人北京工业大学;
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申请/专利号CN202111669496.8
发明设计人黄志清;李杰;张凡;
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申请日2021-12-31
分类号G01C21/34(20060101);
代理机构11335 北京汇信合知识产权代理有限公司;
代理人孙民兴
地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号
入库时间 2023-06-19 14:53:05

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-04-12

公开

发明专利申请公布

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