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基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统

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摘要

本发明公开了一种基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统，方法按如下步骤：步骤1：通过测量获得的三轴磁感应强度和三轴加速度信息计算航向角；步骤2：通过测量获得的三轴角速度信息计算航向角；步骤3：对步骤1获得的三轴磁感应强度数据是否受到磁场干扰进行分类；步骤4：根据步骤3的分类结果，在无磁场干扰的场景下，将步骤1和步骤2获得的航向角进行卡尔曼滤波融合计算最终的航向角；在有磁场干扰的场景下，仅利用步骤2获得的航向角来估计最终的航向角。本发明既避免了陀螺仪的累积误差，又避免使用了受到强磁场干扰的磁力计的数据，从而使得本发明提出的航向角估计结果更加鲁棒，精度也更高。

著录项

  • 公开/公告号CN114323008A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-04-12

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 杭州电子科技大学;

    申请/专利号CN202111662081.8

  • 发明设计人 姚英彪;刘月萍;冯维;李沛;徐欣;杨阿锋;韦博;刘晴;

    申请日2021-12-31

  • 分类号G01C21/16(20060101);G01C21/08(20060101);G06K9/62(20220101);G06F17/16(20060101);

  • 代理机构33246 浙江千克知识产权代理有限公司;

  • 代理人冷红梅

  • 地址 310018 浙江省杭州市杭州经济技术开发区白杨街道2号大街1158号

  • 入库时间 2023-06-19 14:53:05

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-04-12

    公开

    发明专利申请公布

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