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一种A*引导下基于MPC的轨迹规划及跟踪方法

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本发明涉及一种A*引导下基于MPC的轨迹规划及跟踪方法。本发明通过改进的A*算法依据静态栅格化地图进行全局路径规划，依据在栅格地图上移动规则的不同，确定不同的启发函数，更够能快更准确地寻找到最短路径，并且在代价评估函数中加入偏移代价，能够最大程度上避免出现同代价随机选择的不确定情况，提高了全局路径规划的准确性；通过改进的MPC算法依靠代价地图进行轨迹规划和轨迹跟踪，这使得轨迹规划和轨迹跟踪能够同时进行，提高移动效率；在AGV自主导航失败不移动的情况下，提供自恢复策略，使移动机器人能够最大可能的从避障失败中脱离并重新运转起来，保证机器人能够继续向着目标点移动。

著录项

公开/公告号CN114355923A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-15

原文格式PDF
申请/专利权人杭州电子科技大学;
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申请/专利号CN202111624520.6
发明设计人吴文浩;江爱朋;王浩栋;林雅媚;王剑;
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申请日2021-12-28
分类号G05D1/02;
代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙);
代理人朱亚冠
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
入库时间 2023-06-19 14:57:41

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-04-15

公开

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