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一种核工业检测机器人的任务规划方法

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一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。

著录项

公开/公告号CN114378828A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-22

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学;
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申请/专利号CN202210113652.0
发明设计人张学贺;徐碧莹;欧越;赵杰;樊继壮;
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申请日2022-01-30
分类号B25J9/16;
代理机构哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司;
代理人时起磊
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
入库时间 2023-06-19 15:03:56

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-04-22

公开

发明专利申请公布

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