• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 一种基于神经网络反步法的欠驱动自主水下航行器变深控制方法

一种基于神经网络反步法的欠驱动自主水下航行器变深控制方法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

一种基于神经网络反步法的欠驱动自主水下航行器变深控制方法，涉及欠驱动自主水下航行器的控制技术领域。所述的变深控制方法为：首先通过压力传感器采集压力信息，并根据该压力信息计算获得对应的自主水下航行器AUV所在的深度；然后建立欠驱动自主水下航行器AUV的数学模型和鲁棒变深控制器模型，根据海流环境以及AUV水动力参数建立欠驱动自主水下航行器AUV的数学模型，采用基于反馈增益的反步法设计鲁棒变深控制器模型；最后获得基于神经网络权重的在线学习算法和自适应鲁棒控制器参数的自适应规律，对获得的数学模型中存在的不确定性进行在线识别及误差估计，并给予补偿、优化最终控制器的输出信号，然后采用该控制器实现欠驱动自主水下航行器AUV的变深控制。

著录项

  • 公开/公告号CN102385316B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2013-03-20

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 哈尔滨工程大学;

    申请/专利号CN201110275937.6

  • 发明设计人 王宏健;陈子印;边信黔;李娟;陈兴华;

    申请日2011-09-16

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所;

  • 代理人牟永林

  • 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南通大街145号(哈尔滨工程大学体育部)

  • 入库时间 2022-08-23 09:13:34

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2013-03-20

    授权

    授权

  • 2012-06-06

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20110916

    实质审查的生效

  • 2012-03-21

    公开

    公开

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号