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紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

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本发明公开了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。本发明通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，减少事故发生。

著录项

公开/公告号CN114572231A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-06-03

原文格式PDF
申请/专利权人中国第一汽车股份有限公司;
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申请/专利号CN202210244964.5
发明设计人刘洋;尚秉旭;陈志新;王洪峰;许朝文;张勇;何柳;张中举;金百鑫;
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申请日2022-03-14
分类号B60W40/114;B60W30/09;
代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司;
代理人鲁艳萍
地址 130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
入库时间 2023-06-19 15:33:48

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法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-06-03

公开

发明专利申请公布

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