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基于特征提取模块和对偶四元数的点云配准方法及系统

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本发明公开了基于特征提取模块和对偶四元数的点云配准方法及系统，从数据集中读取3D点云数据，得到每个样本所含有的点的三维坐标以及类别标签；对每个样本包含的点进行随机采样，得到模板点云；对模板点云进行平移和旋转得到源点云，根据样本的类别标签将源点云和模板点云划分为训练集和测试集；构造基于特征提取模块和对偶四元数的点云配准模型，并构造点云配准模型的损失函数；用划分的训练集对点云配准模型进行训练，利用训练好的点云配准模型对划分的测试集进行点云配准。本发明充分挖掘点云中的全局和局部信息，有效弥补点云配准的全局特征提取阶段局部特征的缺失。

著录项

公开/公告号CN114638867A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-06-17

原文格式PDF
申请/专利权人西安电子科技大学;
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申请/专利号CN202210317913.0
发明设计人马文萍;岳铭煜;武越;朱浩;苑咏哲;
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申请日2022-03-25
分类号G06T7/33;G06T19/20;G06V10/42;G06V10/44;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/82;
代理机构西安通大专利代理有限责任公司;
代理人高博
地址 710071 陕西省西安市碑林区太白南路2号
入库时间 2023-06-19 15:41:32

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法律状态
2022-06-17

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