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基于对偶四元数的视图配准方法、系统、设备和存储介质

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本发明公开了一种基于对偶四元数的视图配准方法、系统、设备和存储介质，所述视图配准方法包括：获取多帧点云数据，选取多帧点云数据中的第一帧点云作为世界坐标系；采用ICP算法进行任意相邻两帧配准得到各帧点云数据和配准处理结果；然后采用对偶四元数混合方法获取刚性变换；获取新的多帧点云数据；采用ICP算法获取新的多帧点云数据和配准处理结果；判断配准处理结果是否收敛，直至配准处理结果收敛。本发明解决了现有技术中仅采用ICP算法进行配准过程存在数据不能收敛，导致配准失败的问题；且通过对偶四元数混合方法与ICP算法相融合，减少多视图两两配准过程中产生的配准误差，从而提高了配准精度。

著录项

公开/公告号CN109961463B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-31

原文格式PDF
申请/专利权人北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司;
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申请/专利号CN201711341011.6
发明设计人陈桂芳;
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申请日2017-12-14
分类号G06T7/33(20170101);
代理机构31283 上海弼兴律师事务所;
代理人薛琦;罗朗
地址 100195 北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层
入库时间 2022-08-23 12:53:35

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