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轨道计划生成装置、轨道计划生成方法以及轨道计划生成程序

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一种轨道计划生成装置，生成具有多个关节的机器臂的前端部从起点向终点移动的轨道计划，轨道计划生成装置执行：第一搜索处理，搜索从第一轨道信息起的预定距离内的成为前端部的移动目的地的多个位置候选，其中，第一轨道信息表示从起点到终点之间的前端部的位置以及姿势；第二搜索处理，搜索通过球面插补而在容许范围内变化的前端部的多个姿势候选，其中，球面插补基于起点和终点的前端部的姿势；决定处理，基于通过第一搜索处理搜索到的多个位置候选以及通过第二搜索处理搜索到的多个姿势候选，决定从第一轨道信息起的表示前端部的移动目的地的位置以及姿势的第二轨道信息；以及输出处理，输出包含第一轨道信息及通过决定处理决定出的第二轨道信息的轨道数据。

著录项

公开/公告号CN114728418A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-07-08

原文格式PDF
申请/专利权人株式会社日立制作所;
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申请/专利号CN202080077529.7
发明设计人山内雄太;中须信昭;
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申请日2020-08-13
分类号B25J9/22;
代理机构北京银龙知识产权代理有限公司;
代理人许静;范胜杰
地址日本东京都
入库时间 2023-06-19 15:53:58

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法律状态
2022-07-08

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