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一种基于浸入与不变流形车辆跟踪控制方法

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本发明公开了一种基于浸入与不变流形车辆跟踪控制方法，包括：浸入与不变流形参数估计器设计；浸入与不变流形横向跟踪控制器设计；训练RBF神经网络；RBF神经网络补偿附加前轮转角；对前轮转角和附加前轮转角求和，得出前轮转角控制指令，以控制车辆。本发明方法采用浸入与不变流形估计方法对目标加速度进行估计，并进行控制律的设计，减小车辆建模时的系统误差，通过RBF神经网络对前轮转角进行补偿，减低设计控制器的稳态误差，进一步提高轨迹跟踪的精度。

著录项

公开/公告号CN114740845A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-07-12

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN202210337568.7
发明设计人孟琦康;王春燕;赵万忠;张自宇;吴刚;
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申请日2022-03-31
分类号G05D1/02;
代理机构江苏圣典律师事务所;
代理人贺翔
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
入库时间 2023-06-19 15:58:43

法律信息

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法律状态
2022-07-12

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