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一种基于不变流形观测器的全局快速终端滑模控制方法

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本发明公开了一种基于不变流形观测器的全局快速终端滑模控制方法，涉及水下机器人控制，解决了现有的水下机器人存在抖振、调参困难的技术问题。通过基于不变流形构建的不变流形观测器对水下机器人的运动参数进行分析，以获取系统不确定性和外部干扰的观测值；通过加入了函数项的基于全局快速终端滑模控制算法对观测值的分析，获取用于控制水下机器人运动的连续控制律。本发明调参简单、收敛速度快、观测误差小，不仅有效的提升了水下机器人系统的抗干扰、抗噪性能，还实现了无抖振特性，在根本上消除了抖振。

著录项

公开/公告号CN113377006B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-27

原文格式PDF
申请/专利权人华南理工大学;
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申请/专利号CN202110638558.2
发明设计人杨亚坤;钟勇;
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申请日2021-06-08
分类号G05B11/42;
代理机构广州海心联合专利代理事务所(普通合伙);
代理人黄为;冼俊鹏
地址 510640 广东省广州市天河区五山路381号
入库时间 2022-08-23 13:43:30

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2022-05-27

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发明专利权授予

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