取标装置、取标系统及取标装置的控制方法

技术领域

本申请涉及取标技术领域，特别是一种取标装置、取标系统及取标装置的控制方法。

背景技术

在质量追溯的场景中，要求将生产过程中各零部件的信息(生产者、质检、组装和时间等)建立数据库，当发生问题时，以便于追溯。工业生产中常采用在零部件上贴标签的方式，标签上的信息与数据库上的信息相对应。标签常通过打印机进行打印，最终需要贴到工件上。除了人工贴标的方式，为提高运转效率，减少生产循环时间(CycleTime，CT)，工厂常会采用自动化方案。但是，目前主流的自动化方案存在设备占用空间大、不适于实现扫描打印和取标过程和取标、取标不准确、取标成功率低和不耐用的技术问题。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种取标装置、取标系统及取标装置的控制方法，以解决现有的自动化方案存在设备占用空间大、不适于实现扫描打印和取标过程和取标、取标不准确、取标成功率低和不耐用的技术问题。

本申请实施例提出了一种取标装置，用于获取打印装置导出的标签，取标装置包括：取标机构，设于打印装置导出标签的一侧，用于移取标签；接标机构，设于打印装置导出标签的一侧，且与取标机构设于已被导出的标签的两侧，用于承接标签；及控制器，与取标机构和接标机构耦接，用于控制接标机构和取标机构配合以移取标签。

本申请实施例还提出了一种取标系统，包括打印装置和如上述的取标装置。

本申请实施例还提出了一种取标装置的控制方法，取标装置包括接标机构和取标机构，取标机构与接标机构设于已被打印装置导出的标签的两侧，控制方法包括：控制接标机构以对打印装置导出的第一标签施加第一作用力；控制取标机构对第一标签施加第二作用力；控制取标机构移动；确定第一标签在第二作用力的作用下已跟随取标机构移动，控制取标机构远离接标机构。

本申请提供的取标装置和取标系统，通过控制器控制接标机构和取标机构配合，即接标机构承接打印装置导出的标签，取标机构移取标签，实现标签的正确移取，不仅占用空间小，且因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确。另外，不需要考虑动力转载板方案中镀层长时间使用后磨损并导致标签取不起来的问题，进而提高取标成功率，也更为耐用。

本申请提供的取标装置的控制方法，通过控制接标机构和取标机构配合，即接标机构承接导出的标签，取标机构移取标签，通过两种作用力的作用，实现标签的正确移取，因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确，也能够提高取标成功率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的取标装置和打印装置的装配结构示意图。

图2是图1中的取标装置的硬件架构图。

图3是图1中的接标机构的立体结构示意图。

图4是图3中的接标板的立体结构示意图。

图5是图1中的取标机构的立体结构示意图。

图6是图1中的取标系统的立体结构示意图。

图7是本申请实施例提供的取标装置的控制方法的流程图。

图8是图7中的控制方法的第一实施方式的流程图。

图9是图8中的控制方法的进一步实施的流程图。

图10是图7中的控制方法的第二实施方式的流程图。

图11是图10中的控制方法的进一步实施的流程图。

图12是图7中的控制方法的第三实施方式的流程图。

图13是图12中的控制方法的进一步实施的流程图。

图14是图7中的控制方法的第四实施方式的流程图。

主要元件符号说明

取标系统 1

取标装置 100

取标机构 10

吸头 11

吸附面 112

吸附孔 114

驱动件 12

固定件 13

连接件 14

弹性件 15

移位件 16

接标机构 20

接标架 22

接标板 24

承接面 242

吹气孔 244

接气头 246

导向条 248

控制器 30

打印装置 200

固定轴 210

主体 220

剥料件 230

回卷轴 240

标签 300

卷料 400

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在质量追溯的场景中，要求将生产过程中各零部件的信息(生产者、质检、组装和时间等)建立数据库，当发生问题时，以便于追溯。工业生产中常采用在零部件上贴标签的方式，标签上的信息与数据库上的信息相对应。标签常通过打印机进行打印，最终需要贴到工件上。例如，生料上贴有通过上一工序形成的旧标签，打印机通过自带或外置的扫描机构扫描旧标签，了解到生料的情况，再确认生料经过特定的工序变成熟料后，更新标签的信息，形成新信息并通过打印机打印该新信息到新标签上，再通过打印机内部的内料带导出新标签，通过人工或其他自动化方案将新标签贴到熟料上，这一过程可称为扫描打印和取标过程。这里的信息可以是含有生产者、质检、组装和时间等信息的二维码。

除了人工贴标的方式，为提高运转效率，减少CT，智能工厂常会采用自动化方案。例如，实时的扫描打印和取标过程能够并行处理相对独立的事件(例如打印新标签和获取到生料根据工序要求处理变为熟料的信息这两个过程的并行处理)，进而减少CT。通过梳理，自动化取标的方案主要包括三种：对打印机内部结构调整，通过增加外置转载的动力转载板，以及增加外置的剥标机构。

打印机内部结构调整会使打印机内料带底膜受力方向改变，使出料不稳定，标签会有前后左右偏移情况，无法保证标签上信息的打印位置，且影响取标成功率，改动后还会造成打印机非标准化维修的问题。

通过增加外置转载的动力转载板，将打印机在打印导出标签后先贴到动力转载板，再通过人工或其他自动化方式贴在工件上。动力转载板是与已经去除离型膜的标签贴合的中转装置，贴合的位置有镀层，该镀层能够便于动力转载板更容易的从剥标贴标机取出标签。这种自动化方案仍然会出现标签剥离不顺利的问题，这是因为动力转载板对其镀层要求较多，尤其是需要针对标签的粘合剂进行调配，泛用性较差，且长时间使用后镀层会磨损，导致标签取不起来。

通过增加外置的剥标机构，通常会批量剥离打印机打印出的标签，通过此机构进行标签剥离，增加了设备占地空间，且若有扫描后工件取走未来得及贴标签的情况，容易出现标签与工件不对应状况，不适用于实现扫描打印和取标过程。

综上，现有的自动化方案存在设备占用空间大、不适于实现扫描打印和取标过程和取标、取标不准确、取标成功率低和不耐用的技术问题。

本申请中的“取标成功率”，可定义为通过取标装置成功获取打印装置导出的标签的概率，例如打印装置导出100片标签，取标装置成功获取90片标签，则取标成功率为90％，也可以近似认为，取标装置成功取起一片标签的概率为90％。

本申请提供了一种取标装置，用于获取打印装置导出的标签，取标装置包括：取标机构，设于打印装置导出标签的一侧，用于移取标签；接标机构，设于打印装置导出标签的一侧，且与取标机构设于已被导出的标签的两侧，用于承接标签；及控制器，与取标机构和接标机构耦接，用于控制接标机构和取标机构配合以移取标签。

还提供了一种取标系统，包括打印装置和上述的取标装置。

还提供了一种取标装置的控制方法，取标装置包括接标机构和取标机构，取标机构与接标机构设于已被打印装置导出的标签的两侧，控制方法包括：控制接标机构以对打印装置导出的第一标签施加第一作用力；控制取标机构对第一标签施加第二作用力；控制取标机构移动；确定第一标签在第二作用力的作用下已跟随取标机构移动，控制取标机构远离接标机构。

本申请的取标装置和取标系统，通过控制器控制接标机构和取标机构配合，即接标机构承接导出的标签，取标机构移取标签，实现标签的正确移取，不仅占用空间小，且因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确。另外，不需要考虑动力转载板方案中镀层长时间使用后磨损并导致标签取不起来的问题，进而提高取标成功率，也更为耐用。

本申请提供的取标装置的控制方法，通过控制接标机构和取标机构配合，即接标机构承接导出的标签，取标机构移取标签，通过两种作用力的作用，实现标签的正确移取，因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确，也能够提高取标成功率。

下面结合说明书附图，对本申请实施例作进一步地说明。

请参见图1和图2，本申请实施例提出了一种取标装置100，应用于自动打印贴标至电子设备零部件的表面以及其它取标贴标的场合，用于获取打印装置200导出的标签300，能够在不改动打印装置200的情况下直接在打印装置200的标签300导出处移取标签300，并可保证标签300的移取成功率。电子设备例如为手机、平板等。标签300为打印装置200打印的信息有相关文字或图案的印刷品，示例性的，本实施例中，标签300上打印的信息为二维码。取标装置100包括取标机构10、接标机构20及控制器30。

取标机构10设于打印装置200导出标签300的一侧，用于移取标签300。接标机构20设于打印装置200导出标签300的一侧，且与取标机构10设于已被导出的标签300的两侧，用于承接标签300。控制器30与取标机构10和接标机构20耦接，用于控制接标机构20和取标机构10配合以移取标签300。

上述的取标装置100通过控制器30控制接标机构20和取标机构10，使得接标机构20承接导出的标签300，取标机构10移取标签300，能够实现对标签300的正确移取，不仅占用空间小，且可实现扫描打印和取标过程。因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确。另外，不需要考虑现有的动力转载板镀层长时间使用后磨损并导致标签300取不起来的问题，进而提高取标成功率，也更为耐用。本实施例中，控制器30可以为计算机、微电脑、PLC等，但不限于此。

请参见图3，在一些实施例中，接标机构20包括接标架22和接标板24，接标架22设于打印装置200的导出标签300的一侧，示例性的，本实施例中，接标架22可由多个板连接而成，主要作用是承载接标板24。接标板24设于接标架22上，请参见图4，接标板24具有一用于承接标签300的承接面242，接标板24内开设有吹气孔244，吹气孔244的一端连接承接面242，吹气孔244的另一端贯穿接标板24的另一侧且通过一接气头246与外部的吹气件(图未示)连接。其中控制器30还用于控制吹气件向接标板24的吹气孔244吹出气体，以使承接面242上的标签300被吹起。吹气件示例性的为可被控制器30控制的气泵。

在一些实施例中，接标机构20进一步包括至少两个导向条248，至少两个导向条248间隔设于接标板24的承接面242，且位于吹气孔244的周侧，导向条248与标签300接触的表面凸出于承接面242，导向条248用于将打印装置200导出的标签300导向至承接面242上，以使标签300覆盖吹气孔244。示例性的，本实施例中，导向条248为两个，且相对设于吹气孔244的两侧。可以理解，在其他的实施例中，导向条248也可为三个或四个，但不限于此，具体可根据实际需要设置。

请参见图5，在一些实施例中，取标机构10包括吸头11和驱动件12。

吸头11具有一吸附面112，吸附面112可在吸头11移取标签300时与承接面242相对设置，吸头11内开设有吸附孔114，吸附孔114的一端贯穿吸附面112，吸附孔114的另一端贯穿吸头11的另一侧。吸附孔114可与真空发生器连接，以通过真空发生器在吸附孔114处产生负压以吸附标签300。驱动件12与吸头11相连接，且耦接控制器30，用于驱动吸头11靠近或远离接标板24。示例性的，本实施例中，驱动件12为气缸。

在一些实施例中，取标机构10还包括固定件13、连接件14及弹性件15。

固定件13与驱动件12的动力端连接。连接件14穿设于固定件13，连接件14的一端与吸头11连接，连接件14的另一端用于挡止固定件13，连接件14能够相对于固定件13在竖直方向移动，示例性的，本实施例中，连接件14大致为T形结构。弹性件15套设于连接件14，弹性件15的一端抵接固定件13，弹性件15的另一端抵接吸头11，用于使吸头11在预设范围内移动，在驱动件12驱动吸头11靠近接标板24且吸头11需要与标签300接触时，弹性件15的设置能保证吸头11弹性抵接接标板24，防止两者之间出现过压的问题。示例性的，本实施例中，弹性件15为弹簧。

在一些实施例中，取标机构10还包括移位件16，移位件16与驱动件12连接，且耦接控制器30，用于带动驱动件12运动以调节吸头11的位置，从而使得吸头11与接标板24相对，即吸附面112与承接面242相对。示例性的，本实施例中，移位件16为旋转气缸。

本实施例中，驱动件12为两个，且相对设置，可以理解，吸头11也为两个，分别与两个驱动件12连接，两个驱动件12分别与移位件16连接，如此，可使得移位件16驱动一吸头11旋转180度即可实现对标签300吸取后的转移和贴附到工件上，另一端的吸头11继续对下一标签300进行吸取，进而提高了标签300的吸取效率。

在一些实施例中，取标机构10还包括力感测器(图未示)，力感测器设于吸头11上，且耦接控制器30，用于基于吸头11移取标签300，感测吸头11受到的力，从而能够防止吸头11和接标板24之间出现过压或压力不足的问题。力感测器可为贴片式的感测形变转换为力的感测器，也可为驱动件上感测反作用力的感测器。此外，力感测器的数据可存入数据库中，作为后续吸头11运动位置或挤压作用力的指示。

上述的取标装置100可通过两种方式移取标签300：

第一种移取方式为：先使移位件16驱动驱动件12转动，使得吸头11移动至与接标板24相对；接着驱动件12驱动吸头11朝接标板24移动至预设位置，该预设位置只要不阻挡标签300转移至接标板24即可，再使吸附孔114处产生吸附力，并使控制器30控制吹气件向接标板24的吹气孔244吹出气体，提供一个与该吸附力同向或近似同向的推力。打印装置200剥离标签300，在标签300剥离过程中，吹气孔244吹出的气体会将标签300吹至紧贴吸头11的吸附面112移动，直至标签300被完全剥离；之后驱动件12和移位件16配合驱动吸头11移动以将标签300移动至另一位置，以进行后续的贴标过程。

第二种移取方式为：打印装置200先将标签300剥离至接标板24的承接面242并覆盖吹气孔244，导向条248在此过程中对标签300进行导向；接着移位件16驱动驱动件12转动使得吸头11移动至与接标板24相对，驱动件12驱动吸头11朝接标板24移动并使吸头11与标签300；再使吸附孔114处产生吸附力，并使控制器30控制吹气件向接标板24的吹气孔244吹出气体，以提供一个与该吸附力同向或近似同向的推力；之后驱动件12和移位件16配合驱动吸头11移动以将标签300移动至另一位置，以进行后续的贴标过程。

请参见图6，本申请实施例还提出了一种取标系统1，包括打印装置200和如上所述的取标装置100。可以理解，为了清楚显示打印装置200的内部结构，图6中仅示出了打印装置200的部分结构。

在一些实施例中，打印装置200包括固定轴210、主体220及剥料件230。

固定轴210用于放置设有标签300的卷料400；主体220设于固定轴210的一侧(图6中的左侧)，用于接收来自固定轴210导出的卷料400，并打印信息至标签300，其中信息可以为文字，也可以为图案，本实施例中的信息为二维码图案；剥料件230设于主体220的一侧(图6中的左侧)，用于接收来自主体220的卷料400，并导出卷料400上的已被打印信息的标签300。

在一些实施例中，剥料件230导出标签300的位置在重力方向上高于接标机构20的位置，如此，能够保证打印装置200剥离的标签300被接标板24的承接面242承接。

在一些实施例中，打印装置200还包括回卷轴240，回卷轴240设于主体220的下方，用于接收来自主体220的卷料400，并向剥料件230提供导出标签300的作用力。使用时，回卷轴240可提供动力，拉动固定轴210上的卷料400运动，当标签300经过主体220并被打印信息后，在到达剥料件230时，剥料件230可将标签300从卷料400上剥离。

如此，通过打印装置200与取标装置100的配合，实现标签的正确移取，不仅占用空间小，且因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确，另外，不需要考虑动力转载板方案中镀层长时间使用后磨损并导致标签取不起来的问题，进而提高取标成功率，也更为耐用。

请参见图7，本申请实施例还提出了一种取标装置的控制方法，示例性的，取标装置为上述图1-6中所述的取标装置100，也可以是其他的取标装置，但不限于此。取标装置100包括接标机构20和取标机构10，取标机构10与接标机构20设于已被打印装置200导出的标签的两侧，该控制方法包括：

S510，控制接标机构20以对打印装置200导出的第一标签施加第一作用力。

其中，第一作用力可以为接标机构20对第一标签的承载力，承载力可由标签自身重力产生，也可以为接标机构20朝取标机构10吹气产生的推力，还可为承载力和推力结合的复合力，承载力和推力同向，具体可根据实际需要进行设置。

S520，控制取标机构10对第一标签施加第二作用力。

其中，第二作用力可以为取标机构10对第一标签的吸附力，也可以为对第一标签的夹持力，但不限于此，只要是能够移取第一标签即可，为方便说明，后文以吸附力为例，但不应限定本申请只能采用吸附力作为唯一的解决方案。

可以理解，步骤S510和S520的执行顺序可同步执行，当然，S510和S520也可依次执行，即本申请不限定S510和S520的执行顺序。

S530，控制取标机构10移动。

其中，控制取标机构10移动的主要作用包括确定标签是否被获取，例如可向上移动一段预设或任意距离，或者远离接标机构20的平面移动一段预设或任意距离，但不限于此。确定的方法可以是人工目视并反馈，也可以是根据取标机构10中关联数值变化来确定。例如，在未取标时，含有吸头11的取标机构10提供吸附力的气压是第一气压，取标后，由于第一标签的阻挡，吸头11提供吸附力的气压是第二气压，该关联数值就是气压值。由此可以确定当控制取标机构10移动后，使得取标机构10与接标机构20错开一段距离，排除了接标机构20的作用，此时若吸头11提供吸附力的气压仍然是第二气压，则可确定第一标签已被获取，否则为未被吸取，但不限于这种确定的方式，例如还可以通过视觉、光反射信号或其他能够检测的方式确定第一标签已被获取。

S540，确定第一标签在第二作用力的作用下已跟随取标机构10移动，控制取标机构10远离接标机构20。

其中，当第一标签跟随取标机构10移动时，即第一标签被移取，此时可控制取标机构10远离接标机构20移动，以将第一标签移动至另一位置，以进行后续的贴标过程。贴标过程可以是通过人工或自动化按压标签具有粘性的一面至工件上，此处不再赘述。

在一些实施例中，取标机构10包括吸头11，吸头11可连接负压发生器，吸头11具有用于吸取标签的吸附面112。

针对一些标签较容易取起的场景，吸头11的吸附面112无需与标签接触，而是与标签间隔一段距离也能够吸取标成功。请参见图8，该控制方法进一步包括：

S531，控制取标机构10移动，以使吸头11的吸附面112移动至取标位置；

S532，控制吸头11在取标位置对第一标签施加第二作用力。

在上述实施例中，第二作用力可为吸头11对第一标签的吸附力，该吸附力通过与负压发生器连接的吸头11产生，使用时，打开负压发生器，使得移动至取标位置的吸头11的吸附面112处产生负压，从而使得吸头11吸附第一标签，此过程中，打印装置200剥离出的第一标签能够沿着靠近吸头11的吸附面112的位置移动，直到完全被吸附面112吸取。

在一些实施例中，取标位置为打印装置200导出的第一标签上方的0.3mm-0.5mm处。如此，能够保证第一标签在剥离过程中位于吸头11的下方，使得吸头11能够吸附第一标签，且在剥离过程中第一标签可沿着吸头11的吸附面112移动，实现吸头11在第一标签悬浮时进行取标。若取标位置为打印装置200导出的第一标签上方超过0.5mm，也可以通过进行调节吸头11提供的吸附力来实现，但不限于此，但经过实验发现超过0.5mm会降低取标的成功率，而小于0.3mm较为容易使得吸头11与接标机构20或其他机构发生干涉。

进一步地，在一些实施例中，为了提高取标成功率，还可以使接标机构20提供承载力和推力结合的复合力。具体的，接标机构20包括接标板24，接标板24具有一用于承接第一标签的承接面242，接标板24内开设有吹气孔244，吹气孔244的一端连接承接面242，吹气孔244的另一端贯穿接标板24且与吹气件连通，吹气件与气源连接。承接面242为标签提供承载力。请参见图9，该控制方法进一步包括：

S533，控制吹气孔244对第一标签吹气以施加第三作用力。

S534，确定第一标签在第二作用力和第三作用力的作用下已跟随取标机构10移动，控制取标机构10远离接标机构20。

在上述的实施例中，第一作用力为承接面242对第一标签的承载力，第三作用力为吹气孔244朝向第一标签吹气产生的推力，该推力通过与吹气件连接的接标板24产生，使用时，打开气源，气体可从吹气件进入吹气孔244内并对第一标签吹气，使得第一标签紧贴吸头11的吸附面112，能够防止第一标签在吸附面112上移动时掉落，也可避免第一标签具有粘性的面粘在接标板24上较难分开，影响取标成功率。

在一些实施例中，可在吸头11处设置力感测器，使用时，先获取吸头11每次与标签接触时的数据，例如通过下压所述标签的方式，检测出的压力数据，压力数据包括压力位置和相应位置的压力大小；然后统计每组压力数据所对应的取标成功率；接着根据取标成功率的大小优先级调整后续吸头11的所述压力数据，以提高后续的取标成功率。

针对一些标签不能轻易取起的场景，例如某批次标签较重，标签的重力超过了吸头悬停于标签时产生的吸附力，导致标签无法被吸头11吸取。此时一种解决方案是通过吸头11的吸附面112与标签直接接触，从而提供更加集中的吸附力，来提高取标成功率。请参见图10，该控制方法进一步包括：

S531A，控制取标机构10移动，以使吸头11朝接标机构20移动并与第一标签接触。

S532A，控制吸头11对第一标签施加第二作用力。

其中，第二作用力为吸头11对第一标签的吸附力，该吸附力可通过与负压发生器连接的吸头11产生，使用时，通过使取标机构10的吸头11朝接标机构20移动，使得吸头11的吸附面112接触第一标签，接着打开负压发生器，使得吸头11的吸附面112处产生负压，从而使得吸头11的吸附面112吸附第一标签，如此，通过第二作用力和第三作用力相互配合，能够提高取标成功率。

在一些实施例中，接标机构20包括接标板24，接标板24具有一用于承接第一标签的承接面242，接标板24内开设有吹气孔244，吹气孔244的一端连接承接面242，吹气孔244的另一端贯穿接标板24且与吹气件连通；请参见图11，控制方法进一步包括：

S533A，通过吹气孔244对第一标签吹气以施加第三作用力。

S534A，确定第一标签在第二作用力和第三作用力的作用下已跟随取标机构10移动，控制取标机构10远离接标机构20。

在上述的实施例中，第三作用力为吹气孔244朝向第一标签提供的推力，该推力通过与吹气件连接的接标板24产生，使用时，打开气源，气体可从吹气件进入吹气孔244内并对第一标签吹气，使得第一标签紧贴吸头11的吸附面112，如此，在第二作用力和第三作用力的作用下，能够保证第一标签被移取，并能够防止第一标签在移取过程中从吸附面112上掉落，也可避免第一标签具有粘性的面粘在接标板24上较难分开，影响取标成功率。

在一些实施例中，为了确保取标成功率能够达到100％或趋近100％，还需要针对未被成功移取的标签再次移取。例如，将第一标签未被移取的过程称为第一过程，将后续移取的过程称为第二过程，第一过程可以是上述通过吸头11的吸附面112与第一标签间隔一段距离移取第一标签的过程，也可以是上述通过吸头11的吸附面112与第一标签直接接触移取第一标签的过程，在执行第二过程时，需要对第一过程进行优化，使得未被移取的第一标签能够成功被移取，确保取标成功率能够达到100％或趋近100％。请参见图12，该控制方法进一步包括：

S531B，确定第一标签在第二作用力的作用下未跟随取标机构10移动。

S532B，基于第一标签在第二作用力的作用下未跟随取标机构10移动，控制取标机构10移动，以使吸头11朝接标机构20移动并与第一标签接触。

S533B，控制吸头11对第一标签施加第四作用力，第四作用力大于第二作用力。

S534B，控制取标机构10移动。

S535B，确定第一标签在第四作用力的作用下已跟随取标机构10移动，控制取标机构10远离接标机构20。

在上述的实施例中，第二作用力为对第一标签的吸附力，由于吸附力小于第一标签自身的重力，第一标签不能被吸取起，所以此时使吸头11与第一标签接触(例如下压的方式实现控制吸头11与第一标签接触)，使得吸头11的吸附面112和第一标签接触，然后对吸头11施加大于第二作用力的第四作用力，以提高取标成功率。

其中，吸头11的吸附面112与第一标签不接触，能够减少一步动作，即吸头11与第一标签接触的动作，若能够成功吸取到第一标签，则能够满足取标成功率的基础上，提高取标的效率。但是，当吸头11的吸附面112与第一标签不接触的方式无法满足取标成功率的情况下，还是需要执行吸头11与第一标签接触的动作，使得吸头11的吸附面112与第一标签接触，提高取标成功率。若吸头11的吸附面112与第一标签接触仍然无法取标成功，则需要调整吸头11施加大于第二作用力的第四作用力，在吸头11的吸附面112与第一标签接触和更大的吸附力共同作用下，提高取标成功率。为节约调整次数，也可以在确定吸头11的吸附面112与第一标签不接触的方式无法满足取标成功率的情况下，直接在吸头11的吸附面112与第一标签接触和更大的吸附力共同作用下，提高取标成功率。

进一步地，接标机构20包括接标板24，接标板24具有一用于承接第一标签的承接面242，接标板24内开设有吹气孔244，吹气孔244的一端连接承接面242，吹气孔244的另一端贯穿接标板24且与吹气件连通；请参见图13，在完成第一标签的取标过程后，需要对下一个标签即第二标签进行取标，为优化该控制方法，需要在第二标签的取标过程中借鉴第一标签的取标过程的经验。出于该目的，该控制方法进一步包括：

S536B，控制接标机构20以对打印装置200导出的第二标签施加第五作用力。

其中，第二标签为打印装置200导出的在第一标签之后的标签。第五作用力可以为承载力，也可以为吹气孔244朝向第二标签吹的推力，该推力通过与吹气件连接的接标板24产生。第五作用力的值可与第一作用力的值相同，也可以第一作用力和第三作用力复合力的值相同，也可以不同。

S537B，控制取标机构10对第二标签施加第六作用力，第六作用力的值等于第四作用力的值。

其中，第六作用力为对第二标签的吸附力，该吸附力通过与负压发生器连接的吸头11产生。在一些实施方式中，第六作用力的值等于第四作用力的值，即吸头11对第二标签的吸附力的初始值为成功取起第一标签的吸附力的值，如此能够实现历史经验的复用，兼顾取标成功率和取标效率。

S538B，控制取标机构10移动。

S539B，确定第二标签在第六作用力的作用下未跟随取标机构10移动。

其中，当第二标签未跟随取标机构10移动，则说明在第六作用力的作用下吸头11对第二标签的吸附力小于第二标签自身的重力，第二标签不能被吸取起。即无法通过成功吸取第一标签时的第四作用力的经验值，在吸头11的吸附面112与第二标签有一定间距的情况下，成功吸取第二标签。

S540B，基于第二标签在第六作用力的作用下未跟随取标机构10移动，控制取标机构10移动，以使吸头11朝接标机构20移动并与第二标签接触。

因为S539B步骤无法成功吸取，因此使吸头11与第二标签接触使吸头11与第二标签接触，处理过程与吸头11的吸附面112与第一标签接触时的取标过程类似。

S541B，控制吸头11对第二标签施加第七作用力，第七作用力大于第六作用力。

通过第七作用力和使吸头11与第二标签接触使吸头11与第二标签接触，再次尝试是否能够将第二标签吸起。

S542B，控制取标机构10移动。

S543B，确定第二标签在第七作用力的作用下已跟随取标机构10移动，控制取标机构10远离接标机构20。

S544B，根据第四作用力和第七作用力，调整吸头11对后续的标签施加第八作用力，第八作用力在第四作用力和第七作用力之间。

在上述的实施例中，在第七作用力和使吸头11与第二标签接触使吸头11与第二标签接触的作用下，能够保证第二标签的取标成功率为100％。进一步地，可通过调整吸头11对后续的标签施加第八作用力，第八作用力在第四作用力和第七作用力之间，例如通过利用二分法的方式，能够逐渐逼近获得取标成功率最高的作用力的值，进而兼顾取标效率和取标成功率，如此也能进一步使设备更加耐用不易损坏。

举例来说，第五作用力的值与第一作用力和第三作用力复合力的值相同，控制了接标机构20的变量，使取标机构10根据历史取标过程中产生的数据，实现历史经验的复用，兼顾取标成功率和取标效率。第四作用力的值和第六作用力的值示例性都为10N，第七作用力的值示例性为12N，确定第二标签在第六作用力的值为10N的作用下未跟随取标机构10移动，控制取标机构10移动，以使吸头11朝接标机构移动并与第二标签接触，使得吸头11的吸附面112与第二标签接触，再控制吸头11对第二标签施加第七作用力，控制取标机构10移动，确定第二标签在第七作用力为12N的作用下已跟随取标机构10移动，控制取标机构10远离接标机构。至此，后续的标签在吸头11提供对标签的吸附力时，在默认为吸头11的吸附面112与后续的标签不接触的基础上，可根据第四作用力的值和第七作用力的值，确定一个第八作用力，例如第八作用力的值为第四作用力的值和第七作用力的值的中值11N，作为吸头11对后续的标签吸附力的初始值。如此，取标机构10根据历史取标过程中产生的数据，例如第四作用力的值和第七作用力的值，能够更加准确的调整当前的取标过程，例如设置第八作用力为11N。通过多次这样的迭代过程，实现在每一个标签都能取标成功的基础上，还能逐渐优化取标方式，例如在取第5个标签及以后都能够优先采用吸头11与当前标签有一定间距的情况下，成功吸取当前标签，最终兼顾取标效率和取标成功率，也能够使设备更加耐用不易损坏。

为了进一步提高取标成功率，在一些实施例中，将接标机构20对取标过程的作用力，也纳入优化取标过程的考虑因素，请参见图14，该控制方法进一步包括：

S531C，确定第一标签在第二作用力的作用下未跟随取标机构10移动。

S532C，基于第一标签在第二作用力的作用下未跟随取标机构10移动，通过吹气孔244对第一标签吹气以施加第九作用力，第九作用力大于第一作用力。

如此，第九作用力为承载力和推力结合的复合力，能够让标签受到与第二作用力同向或近似同向的力，进而提高取标成功率。

S535C，控制取标机构10移动。

S536C，确定第一标签在第二作用力和第九作用力的作用下已跟随取标机构10移动，控制取标机构10远离接标机构20。

在上述的实施例中，第二作用力为对第一标签的吸附力，由于吸附力小于第一标签自身的重力，第一标签不能在与吸头11的吸附面112有一定间距的情况下被取起，或不能在第一标签已与吸头11的吸附面112有接触时被取起。因此，在本实施例中，通过第二作用力和第九作用力的联合作用，提高取标的成功率。例如，第九作用力使得第一标签能够被推到与吸头11的吸附面112接触，进而完成取标过程。此外，在本实施例中，可以不通过上述其中一些实施例中吸头11的吸附面112与第一标签接触，以集中吸附力实现成功取标，而是通过加大接标机构20的推力的方式，实现吸头11的吸附面112与第一标签接触，能够节约控制吸头11朝向第一标签靠近的步骤。若经过S531C至S536C后仍然无法取标成功，则仍然需要通过加大吸头11的吸附力来实现，其中一种方案可参考S533B至S535B。

本申请的取标装置100和取标系统1，通过控制器30控制接标机构20和取标机构10配合，即接标机构20承接打印装置200导出的标签，取标机构10移取标签，实现标签的移取，不仅占用空间小，且因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确。另外，不需要考虑动力转载板方案中镀层长时间使用后磨损并导致标签取不起来的问题，进而提高取标成功率，也更为耐用。

本申请提供的取标装置的控制方法，通过控制接标机构20和取标机构10配合，即接标机构20承接打印装置200导出的标签，取标机构10移取标签，实现标签的正确移取，因为逐一按顺序的对每一个标签进行扫描打印和取标，无需进行标签缓存，也使得取标更加准确，也能够提高取标成功率。

此外，取标装置的控制方法还能够根据实现历史经验的复用，兼顾取标成功率和取标效率，智能选择取标过程，例如任选一种取标过程进行取标：

第1过程：吸头11的吸附面112无需与标签接触，而是与标签间隔一段距离取标，在无法取标成功时，加大吸头11对标签的吸附力。

第2过程：吸头11的吸附面112与标签直接接触，提供更加集中的吸附力，在无法取标成功时，加大吸头11对标签的吸附力。

第3过程：在第1过程无法取标成功时，切换到第2过程。

第4过程：在第1过程无法成功取标时，加大吹气孔244朝向标签吹的推力。

第5过程，在第2过程无法成功取标时，加大吹气孔244朝向标签吹的推力。

最终通过根据历史经验多次迭代，实现兼顾取标成功率和取标效率。

最后应说明的是，以上实施例仅用于说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。