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结合改进SiamFc网络及云台控制的固定翼目标追击方法

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本发明公开了一种结合改进SiamFc及云台控制的固定翼快速目标追击方法。用数据对改进SiamFc网络预训练得改进SiamFc模型；地面端接收目标检测模块采集的图像框选目标并获得目标特征，传输回目标检测模块；目标检测模块运行改进SiamFc模型，根据实时图像和目标特征输入获得目标像素位置；云台控制模块以目标像素位置和相机图像的中心像素位置之间的差值为误差，控制云台运动追踪目标；云台根据陀螺仪数据得出云台姿态，传输到固定翼控制模块；固定翼控制模块根据云台姿态调整固定翼姿态追击地面目标。本发明通过云台相机姿态控制固定翼的飞行姿态，克服了固定翼无人机灵活性欠佳的缺点，实现固定翼快速跟踪地面目标。

著录项

公开/公告号CN114995474A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-09-02

原文格式PDF
申请/专利权人中国计量大学;
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申请/专利号CN202210381459.5
发明设计人金磊城;郑恩辉;
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申请日2022-04-12
分类号G05D1/08;G05D1/10;G06T7/246;H04N5/225;
代理机构杭州求是专利事务所有限公司;
代理人林超
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号
入库时间 2023-06-19 16:38:15

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2022-09-02

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发明专利申请公布

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