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一种基于旋转矩阵拓扑结构的姿态路径规划方法、系统、设备和介质

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本发明提出一种基于旋转矩阵拓扑结构的姿态路径规划方法、系统、设备和介质。所述方法具体包括具体为：步骤一、姿态的离散化与图结构的建立：将被处理的对象离散化并在其上建立图结构；步骤二、建立姿态限制；步骤三、对A*算法中代价函数进行设计，从而完成路径规划。本发明能够规划出一条快速从危险姿态机动到安全姿态的路径，并且在机动过程中避开危险姿态。

著录项

公开/公告号CN115014363A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-09-06

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学(深圳);
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申请/专利号CN202210642555.0
发明设计人岳程斐;霍涛;杨晋;陈雪芹;曹喜滨;
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申请日2022-06-08
分类号G01C21/24;
代理机构哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司;
代理人孙莉莉
地址 518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学(深圳)信息楼L719
入库时间 2023-06-19 16:42:59

法律信息

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法律状态
2022-09-06

公开

发明专利申请公布

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