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一种四旋翼无人机的鲁棒自适应姿态轨迹跟踪控制方法

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摘要

本发明涉及一种四旋翼无人机的鲁棒自适应姿态轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：构建一般通用的四旋翼无人机模型以及无人机姿态控制器模型；通过计算跟踪误差对训练更新控制器参数，以得到最终通用的姿态控制器。本发明中所使用的姿态控制器可以实现无人机在期望轨迹下的控制和跟踪。

1. 基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹/姿态复合抗干扰跟踪控制方法 [P] . 中国专利： CN109358504B . 2021-07-02
2. 基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹/姿态复合抗干扰跟踪控制方法 [P] . 中国专利： CN109358504A . 2019-02-19
3. UNIVERSAL CONTROLLER FOR ROBUST TRAJECTORY TRACKING IN MULTIROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLES (UAVs) [P] . 美国专利： US2019031341A1 . 2019-01-31

机译：用于多旋翼无人飞行器（UAV）的鲁棒轨迹跟踪的通用控制器
4. UNIVERSAL CONTROLLER FOR ROBUST TRAJECTORY TRACKING IN MULTIROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLES (UAVs) [P] . 世界知识产权组织专利： WO2017111971A1 . 2017-06-29

机译：用于多旋翼无人飞行器（UAV）的鲁棒轨迹跟踪的通用控制器
5. Method of synchronized control of electric motors of a remote-controlled rotary wing drone such as a quadricopter [P] . 美国专利： US8725314B2 . 2014-05-13

机译：诸如四旋翼飞机的遥控旋转翼无人机的电动机的同步控制方法