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应用于工业机器人的TCP校准方法及TCP校准装置

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本申请提供一种TCP校准装置及TCP校准方法。该TCP校准装置包括安装底座、校准传感器、交互适配器、陀螺仪传感器和校准控制器。在进行TCP校准时，将陀螺仪传感器分别放置在交互适配器、校准传感器和机器人基座来感测交互适配器、校准传感器和机器人基座的姿态数据，利用所感测出的位姿数据来判断交互适配器和校准传感器之间是否满足免碰撞校准移动条件。在满足免碰撞校准移动条件时，校准控制器控制交互适配器在校准传感器内执行校准移动来实现TCP校准。利用该TCP校准方法，由于仅仅在满足免碰撞校准移动条件时才执行TCP校准，从而可以消除TCP校准时由于交互适配器和校准传感器发生碰撞而带来的不利影响，进而提升TCP校准效果。

著录项

公开/公告号CN115229779A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-10-25

原文格式PDF
申请/专利权人罗伯特·博世有限公司;
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申请/专利号CN202110439913.3
发明设计人丁万;丁凯;
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申请日2021-04-23
分类号B25J9/16(2006.01);B25J11/00(2006.01);B25J19/00(2006.01);B25J19/02(2006.01);B25J13/08(2006.01);
代理机构永新专利商标代理有限公司 72002;
代理人刘炳胜
地址德国斯图加特
入库时间 2023-06-19 17:25:42

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