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一种基于李群的多自由度机器人卫星控制方法

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本发明提供了一种基于李群的多自由度机器人卫星控制方法，首先设计了一种多自由度的机器人卫星；然后，基于李群SE(3)利用旋量理论构建机器人卫星的运动学模型；并且通过欧拉‑拉格朗日方法建立其动力学方程；最后设计具备良好鲁棒性的滑模变结构控制律，基于机器人的动力学模型进行运动控制。本发明解决了在多体系统建模上坐标系过于庞杂的问题，同时有效缩减了计算量；在此模型基础上设计滑模控制律，对比传统的PID控制有着响应速度更快，调节参数少，鲁棒性好的优点。

著录项

公开/公告号CN115383747A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-11-25

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN202211173511.4
发明设计人徐世东;李梓健;文浩;陈卫东;金栋平;
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申请日2022-09-26
分类号B25J9/16;B25J18/00;
代理机构江苏圣典律师事务所;
代理人于瀚文
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号南京航空航天大学
入库时间 2023-06-19 17:45:13

法律信息

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法律状态
2022-11-25

公开

发明专利申请公布

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