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基于Actor-Critic-Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法

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本发明提供了一种基于Actor‑Critic‑Advantage网络的无人艇轨迹跟踪控制方法，包括：在Actor‑Critic网络基础上引入优势函数估计网络，形成新型Actor‑Critic‑Advantage网络；训练新型Actor‑Critic‑Advantage网络进行无人艇轨迹跟踪控制；无人艇轨迹跟踪训练采用单步获取策略梯度方式，利用优势函数估计网络输出值得到策略梯度更新策略网络；基于反步法求解虚拟控制律设计分段奖励函数；奖励函数中引入虚拟控制律，训练无人艇的速度输出趋向于虚拟控制律。

著录项

公开/公告号CN115793455A

专利类型发明专利
公开/公告日2023-03-14

原文格式PDF
申请/专利权人上海大学;
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申请/专利号CN202211507269.X
发明设计人柳春;王强;任肖强;王曰英;汪小帆;孟亦真;徐梁;金天梦;王星科;
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申请日2022-11-29
分类号G05B13/04;
代理机构上海智晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人李镝的
地址 200444 上海市宝山区上大路99号
入库时间 2023-06-19 18:51:21

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法律状态
2023-03-14

公开

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