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一种避免工业机器人碰撞工人的方法

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本发明公开了一种避免工业机器人碰撞工人的方法，该方法由监控计算机将视觉单元采集到的工作区域图像输入至工人运动特性识别单元中进行场景建模、区域分析和工人运状态势预测，之后，工人运动特性识别单元将据此生成的工人运动特性参数输入至安全防护区域计算单元中；安全防护区域计算单元根据工人运动特性参数检测工业机器人的当前运动特性，计算出工人的安全防护区域，并将其输入至工业机器人目标位置和速度调整单元中；工业机器人目标位置和速度调整单元根据安全防护区域计算出工业机器人的安全运动范围，判断工业机器人的每个关节的运动是否进入该安全防护区域，在线调整工业机器人的目标位置和速度，以避免工业机器人碰撞工人。

著录项

公开/公告号CN102323822B

专利类型发明专利
公开/公告日2013-07-03

原文格式PDF
申请/专利权人无锡引域智能机器人有限公司;
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申请/专利号CN201110118163.6
发明设计人乔红;苏建华;郑碎武;
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申请日2011-05-09
分类号G05B19/4061(20060101);
代理机构11015 北京英特普罗知识产权代理有限公司;
代理人齐永红
地址 214028 江苏省无锡市新区震泽路18号无锡(国家)软件园巨蟹座A座1楼
入库时间 2022-08-23 09:15:14

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2013-07-03

授权

授权
2012-03-14

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/02 申请日:20110509

实质审查的生效
2012-01-18

公开

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