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基于混合地形轮廓匹配TERCOM算法和粒子滤波的地形辅助导航方法

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本发明涉及一种基于混合地形轮廓匹配TERCOM算法和粒子滤波的地形辅助导航方法，目的是解决在大的初始位置误差，平坦地形区域以及飞行器高机动飞行时滤波器的发散问题。该导航方法包含搜索模式、跟踪模式以及丢失模式和模式逻辑装换，在搜索模式下，分别利用平均绝对差MAD算法、均方差MSD算法和交叉相关COR算法批处理测量信息获得位置估计信息，并根据一致性表决算法，在大的初始位置误差下快速、准确地实现初始定位；在跟踪模式下采用粒子滤波递推处理测量信息实现连续匹配定位；丢失模式和模式逻辑转换实现初始定位后由搜索模式转入跟踪模式，出现伪定位后由跟踪模式转换为搜索模式。本发明能够保证在大的初始位置误差稳定可靠地实现连续定位。

著录项

公开/公告号CN102426018B

专利类型发明专利
公开/公告日2014-01-01

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201110240042.9
发明设计人赵龙;陆守雷;李萌;赵君力;刘昊;
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申请日2011-08-19
分类号
代理机构北京科迪生专利代理有限责任公司;
代理人许玉明
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 09:17:10

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2014-01-01

授权

授权
2012-06-06

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C 21/24 申请日:20110819

实质审查的生效
2012-04-25

公开

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