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一种基于模糊逻辑的同步定位与地图创建数据关联方法

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摘要

本发明提出一种基于模糊逻辑的同步定位与地图创建数据关联方法，涉及自主机器人技术领域。该方法在机器人获得传感器对环境特征的观测值时，首先获取特征观测和特征估计误差椭圆，得到两个误差椭圆圆心距离的归一化新息以及两个误差椭圆的重叠比例；然后将归一化新息和重叠比例以及关联变量进行模糊化，建立模糊推理机制，将模糊化的归一化新息和重叠比例作为输入，模糊化的关联变量作为输出，并构造模糊规则；最后对模糊化的输出进行逆模糊化处理，得到单一数值的关联变量，执行地图特征管理，剔除虚假特征和虚假观测。本发明方法具有更好的抗干扰能力和鲁棒性，加快了观测值和特征的关联，且容易实现，计算量小，适合于特征密集的环境。

著录项

公开/公告号CN102136088B

专利类型发明专利
公开/公告日2014-01-08

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201110058362.2
发明设计人刘厂;杜航原;赵玉新;高峰;李刚;张振兴;
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申请日2011-03-10
分类号G06N7/02(20060101);
代理机构11121 北京永创新实专利事务所;
代理人周长琪
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
入库时间 2022-08-23 09:17:23

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2017-04-05

专利权的转移 IPC(主分类):G06N 7/02 登记生效日:20170314 变更前: 变更后: 申请日:20110310

专利申请权、专利权的转移
2016-11-16

专利权的转移 IPC(主分类):G06N 7/02 登记生效日:20161026 变更前: 变更后: 申请日:20110310

专利申请权、专利权的转移
2016-10-12

专利权的转移 IPC(主分类):G06N 7/02 登记生效日:20160914 变更前: 变更后: 申请日:20110310

专利申请权、专利权的转移
2014-01-08

授权

授权
2013-11-27

著录事项变更 IPC(主分类):G06N 7/02 变更前: 变更后: 申请日:20110310

著录事项变更
2011-09-07

实质审查的生效 IPC(主分类):G06N 7/02 申请日:20110310

实质审查的生效
2011-07-27

公开

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