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一种基于Lyapunov的超声波电机模型参考自适应控制系统

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本发明涉及一种基于Lyapunov的超声波电机模型参考自适应控制系统，属于超声波电机控制技术领域。本发明通过在闭环比例控制器和超声波电机模型之间增设一辅助控制器，该辅助控制器与超声波电机模型串联组成广义被控对象，参考模型的动态部分只需与广义被控对象的动态部分相同即可，使得参考模型不再与被控对象（超声波电机）模型有密切关系，参考模型的增益和动态部分均可与被控对象模型不同，从而使得参考模型能够准确反应期望特性，使Lyapunov控制方法能够应用到超声波电机的控制系统中，同时又采用基于Lyapunov的自适应律，使得对闭环比例控制器的可调增益k_c进行在线自适应调整的计算量小，从而有助于提高该系统的运行效率，降低系统成本。

著录项

公开/公告号CN103219914B

专利类型发明专利
公开/公告日2015-05-27

原文格式PDF
申请/专利权人河南科技大学;
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申请/专利号CN201310080196.5
发明设计人史敬灼;沈晓茜;王晓节;马秋杰;张亚楠;
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申请日2013-03-13
分类号H02N2/00(20060101);
代理机构41119 郑州睿信知识产权代理有限公司;
代理人陈浩
地址 471003 河南省洛阳市涧西区西苑路48号
入库时间 2022-08-23 09:25:44

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2015-05-27

授权

授权
2013-08-21

实质审查的生效 IPC(主分类):H02N 2/00 申请日:20130313

实质审查的生效
2013-07-24

公开

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