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一种面向多移动机器人系统的模糊编队及避障控制方法

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摘要

本发明公开了一种面向多移动机器人系统的模糊编队及避障控制方法，首先领航机器人检测运行的前向区域是否有障碍物；如果无，则按原来队形继续运行；如果有，则多移动机器人系统进入避障状态，然后以广播的形式告知所有跟随机器人；最后跟随机器人根据存储的不同队形信息以及领航机器人广播的信息切换队形，并确定在编队队形中的位置；重复上述过程。本发明采用模糊编队及避障控制方法实现未知环境下的多移动机器人编队功能，并能有效的避开障碍物运行。领航机器人检测障碍物信息，并将队形切换信息广播到跟随机器人，通过队形切换达到避开障碍物目的，运用模糊编队控制方法避免了因建模误差带来的控制失准等问题，并且易于实现。

著录项

  • 公开/公告号CN103455033B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-01-20

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 重庆大学;

    申请/专利号CN201310402941.3

  • 发明设计人 陈刚;岳元龙;宋永端;林青;冯峨宁;

    申请日2013-09-06

  • 分类号

  • 代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司;

  • 代理人赵荣之

  • 地址 400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号

  • 入库时间 2022-08-23 09:33:52

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-08-21

    未缴年费专利权终止 IPC(主分类):G05D1/02 授权公告日:20160120 终止日期:20190906 申请日:20130906

    专利权的终止

  • 2016-01-20

    授权

    授权

  • 2014-01-15

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20130906

    实质审查的生效

  • 2013-12-18

    公开

    公开

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