• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 一种用于多自由度并联机构的实时控制动力学建模方法

一种用于多自由度并联机构的实时控制动力学建模方法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

本发明公开一种用于多自由度并联机构的实时控制动力学建模方法，首先采用拉格朗日法推导出并联机构的动力学模型，然后基于仿真分析和机构运动特点提出将支链质量进行分解的模型简化策略，建立简化动力学模型，并建立由模型简化引起的误差补偿模型，其次，利用误差补偿模型的输入、输出对神经网络进行离线训练，最后基于简化动力学模型，并以训练好的神经网络实现对简化动力学模型的智能误差补偿，完成可实现实时控制的高精度动力学模型的构建，本发明将传统的拉格朗日法与神经网络相结合，解决了并联机构动力学控制方法在实际应用中存在实时性和精确性之间的矛盾问题，不仅提高了复杂难解的动力学模型的计算效率，而且保持了较高的精度。

著录项

  • 公开/公告号CN103472724B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-03-02

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 江苏大学;

    申请/专利号CN201310418932.3

  • 发明设计人 高国琴;鲍智达;

    申请日2013-09-16

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构32200 南京经纬专利商标代理有限公司;

  • 代理人楼高潮

  • 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

  • 入库时间 2022-08-23 09:35:46

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-03-02

    授权

    授权

  • 2014-01-22

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20130916

    实质审查的生效

  • 2013-12-25

    公开

    公开

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号