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楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的过渡方法

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本发明公开了一种清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的过渡与规划方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回和犁式路径规划相结合的方法。本发明具有规划有规律，简单易实现，可保证清扫覆盖率，便于机器人确定已遍历完中间平台，以及确认往下的楼梯等优点，是保证机器人能够完成楼梯连续性清扫的必不可少的手段。

著录项

公开/公告号CN103989443B

专利类型发明专利
公开/公告日2016-03-02

原文格式PDF
申请/专利权人南通大学;
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申请/专利号CN201410245199.4
发明设计人张磊;姚兴田;马永林;黄立平;帅立国;黄希;赵南生;
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申请日2014-06-04
分类号A47L11/24(20060101);B62D57/024(20060101);
代理机构32100 南通市永通专利事务所;
代理人葛雷
地址 226019 江苏省南通市啬园路9号
入库时间 2022-08-23 09:36:09

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-06-26

未缴年费专利权终止 IPC(主分类):A47L11/24 授权公告日:20160302 终止日期:20170604 申请日:20140604

专利权的终止
2016-03-02

授权

授权
2014-09-17

实质审查的生效 IPC(主分类):A47L11/24 申请日:20140604

实质审查的生效
2014-08-20

公开

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1. 有效实现楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯过渡的方法 [P] . 中国专利： CN105595924B . 2017.10.17
2. 有效实现楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯过渡的方法 [P] . 中国专利： CN105595924A . 2016-05-25
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