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一种基于法向流的直接估算相机自运动参数的方法

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摘要

一种基于法向流场估算相机自运动参数的直接方法，建立在几何模型的基础上，能估算出相机自运动的参数。该方法包括六大步骤，步骤一：计算输入连续帧图像的法向流场；步骤二：投票得到可能的FOE点，选出其对应的纯旋转量并初步剔除FOE干扰项；步骤三：使用RANSAC算法估算出旋转参数ω，检验估算结果的可靠性并进一步剔除FOE干扰项；步骤四：利用旋转参数选取纯平移量，并根据半平面约束再次剔除FOE干扰项；步骤五：回溯验证估计的可靠性；步骤六：K均值聚类算法找出运动估计的最优解。本发明克服了现有自运动参数估计方法中的孔径问题，以及需要成像场景满足一些约束等缺点，估算得到的相机自运动参数可靠性好，可适用于所有单目系统，具有广阔的应用背景。

著录项

  • 公开/公告号CN103310464B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-04-06

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京航空航天大学;

    申请/专利号CN201310257841.6

  • 发明设计人 袁丁;刘淼;

    申请日2013-06-26

  • 分类号G06T7/20(20060101);

  • 代理机构11232 北京慧泉知识产权代理有限公司;

  • 代理人王顺荣;唐爱华

  • 地址 100191 北京市海淀区学院路37号

  • 入库时间 2022-08-23 09:37:17

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-04-06

    授权

    授权

  • 2013-10-23

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/20 申请日:20130626

    实质审查的生效

  • 2013-09-18

    公开

    公开

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