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规避并联机构运动奇异的免奇异输入参数取值空间方法

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一种规避并联机构运动奇异的免奇异输入参数取值空间方法，属于机器人机构学领域中并联机构运动奇异规避技术。该规避并联机构运动奇异的方法主要包括：构造以输入参数为坐标轴全部的并联机构奇异位置空间分布曲面；作这些空间分布曲面的内接包络曲面，得到免奇异输入参数取值空间分布曲面；在免奇异输入参数取值空间分布曲面内，选择恰当的工作点，并确定满足工作要求的各输入参数的取值范围；使各输入参数取值范围位于免奇异输入参数取值空间分布曲面之内，在设计阶段消除并联机构的运动奇异。本发明方法简单、通用、易于实现，能够直接应用于在设计阶段消除并联机构整体工作空间的运动奇异，在控制阶段防止并联机构陷入运动奇异状态。

著录项

公开/公告号CN103714242B

专利类型发明专利
公开/公告日2016-04-13

原文格式PDF
申请/专利权人中国石油大学(华东);
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申请/专利号CN201310656577.3
发明设计人李雨桐;王玉新;
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申请日2013-12-06
分类号
代理机构
代理人
地址 266580 山东省青岛市青岛经济技术开发区长江西路66号
入库时间 2022-08-23 09:37:36

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2016-04-13

授权

授权
2014-05-07

实质审查的生效 IPC(主分类):G06F19/00 申请日:20131206

实质审查的生效
2014-04-09

公开

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