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仿壁虎机器人机械结构及其机器人

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摘要

本实用新型公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本实用新型合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。

著录项

  • 公开/公告号CN201777321U

    专利类型实用新型

  • 公开/公告日2011-03-30

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京航空航天大学;

    申请/专利号CN201020213245.X

  • 发明设计人 戴振东;李宏凯;张昊;俞志伟;

    申请日2010-06-02

  • 分类号

  • 代理机构南京经纬专利商标代理有限公司;

  • 代理人唐小红

  • 地址 210016 江苏省南京市白下区御道街29号

  • 入库时间 2022-08-21 23:17:21

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-06-26

    专利权有效期届满 IPC(主分类):B62D57/02 授权公告日:20110330 申请日:20100602

    专利权的终止

  • 2011-03-30

    授权

    授权

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